Dùng Sensor

Color-Distance Sensor

Cảm biến là một thiết bị cho phép Robot Controller thu thập thông tin về môi trường xung quanh. Trong ví dụ này, bạn sẽ sử dụng cảm biến Color-Distance của REV Robotics để hiển thị thông tin khoảng cách (từ cảm biến đến vật thể) lên Driver Station.

Cảm biến Color-Distance sử dụng ánh sáng phản xạ để xác định khoảng cách từ cảm biến đến vật thể mục tiêu. Nó có thể đo khoảng cách gần (lên đến 5 inch hoặc hơn) với độ chính xác hợp lý. Lưu ý rằng tại thời điểm tài liệu này được chỉnh sửa gần đây nhất, cảm biến Màu sắc-Khoảng cách của REV bão hòa ở khoảng 2 inch (5cm). Điều này có nghĩa là đối với khoảng cách nhỏ hơn hoặc bằng 2 inch, cảm biến sẽ trả về giá trị khoảng cách đo được là khoảng 2 inch.

Chỉnh sửa OpMode của bạn để thêm câu lệnh telemetry gửi thông tin khoảng cách (tính bằng cm) đến Driver Station.

Touch sensor

Touch sensor của REV Robotics có thể được kết nối với một cổng số trên Control Hub hoặc Expansion Hub. Touch sensor ở trạng thái CAO (trả về TRUE) khi không được nhấn. Nó chuyển sang trạng thái THẤP (trả về FALSE) khi được nhấn.

Các cổng số của Control Hub hoặc Expansion Hub có hai chân số trên mỗi cổng. Khi sử dụng cáp JST 4 dây để kết nối cảm biến Chạm của REV Robotics với cổng số của Control Hub hoặc Expansion Hub, Touch sensor được kết nối với chân thứ hai trong hai chân số của cổng. Chân số đầu tiên của cáp 4 dây sẽ không được kết nối.

Ví dụ, nếu bạn kết nối Touch sensor với cổng số “0,1” của Control Hub hoặc Expansion Hub, Touch sensor sẽ được kết nối với chân thứ hai (được đánh dấu “1”) của cổng. Chân đầu tiên (được đánh dấu “0”) sẽ không được kết nối.

Chỉnh sửa mã trong OpMode của bạn, ở phần trước lệnh waitForStart, để đặt kênh số ở chế độ đầu vào (input mode).

Chỉnh sửa mã trong vòng lặp while của bạn để thêm câu lệnh if-else kiểm tra trạng thái của kênh đầu vào số. Nếu kênh ở trạng thái THẤP (false), nút cảm biến chạm đang được nhấn và bị kéo xuống mức đất (ground). Ngược lại, nút cảm biến chạm không được nhấn.