FEEDFORWARD CONTROL LOOP

1. Điều khiển Feedforward

Điều khiển Feedforward là một phương pháp được biết đến với tên gọi "điều khiển vòng hở". Đây là điều ngược lại với điều khiển vòng kín và sự khác biệt chính là feedforward không sử dụng cảm biến để điều khiển hệ thống. Thay vào đó, nó "dự đoán" đầu vào mong muốn dựa trên một mô hình.

Feedforward thường xuyên được sử dụng để điều khiển tốc độ thay đổi hoặc chống lại các nhiễu đã biết từ hệ thống của bạn.

2. Mô hình Feedforward Kv-Ka

Mô hình feedforward phổ biến nhất và được sử dụng bởi các thư viện như road-runner là mô hình Kv-Ka:

Các hệ số này có thể được ước lượng bằng cách cung cấp cho bộ điều khiển một chuỗi đầu vào tăng dần (như những đầu vào được tính toán với hồ sơ chuyển động), đo đầu ra, và sau đó điều chỉnh các hệ số này cho đến khi robot khớp với chuyển động mong muốn.

3. Feedforward Ma sát Tĩnh

Trong mọi hệ thống đều chắc chắn tồn tại một lượng ma sát tĩnh nhất định. Điều này có nghĩa là cơ chế của robot sẽ không di chuyển cho đến khi một lượng công suất nhất định được áp dụng. 

Điều này có thể được mô hình hóa bằng cách thêm một hạng feedforward không đổi theo hướng bạn muốn di chuyển.

4. Hồ sơ Chuyển động

Hồ sơ chuyển động là một kỹ thuật được phổ biến trong FRC® và đang bắt đầu được áp dụng trong FTC. Một hồ sơ chuyển động là một hàm được sử dụng để thay đổi tốc độ của hệ thống truyền động theo cách được kiểm soát và nhất quán bằng cách thay đổi tốc độ mong muốn dần dần thay vì ngay lập tức.